מרחק בלימת AGV: מדריך מקיף לחישוב והערכה לבטיחות משופרת

במאמר "חישוב והערכה של מתלי AGV ומומנט הבלימה", הצגנו שיטות לחישוב כוח האינרציה של עגלת AGV, מומנט הבלימה והכוח הנורמלי הנדרש על גלגלי ההיגוי. כיום, נציג כיצד לחשב ולהעריך את מרחק הבלימה של AGV במהלך בלימת חירום.

מכיוון שההערכה שלנו מבוססת על המרחק, ה- AGV נע לאחר לחיצה על כפתור עצירת החירום-כולל את המרחק המכוסה במהלך תגובת מערכת הבלימה (בזמן שהבלמים מיושמים) והמרחק שלאחר מכן עקב אינרציה לאחר העוסקים במלואם- אנו יכולים לנתח את התהליך בשני שלבים: מרחק התגובה ומרחק ההזזה.

להלן, אנו דנים במרחק התגובה. מרחק התגובה מוגדר כעקירה של עגלת AGV מרגע לחיצה על לחצן עצירת החירום עד שמערכת הבקרה מעבדת את האות והבלמים מיושמים לחלוטין. פרמטרי המפתח הם מהירות ההפעלה בעת עצירת החירום וזמן התגובה של מערכת הבלימה כולה. האיור שלהלן מציג את פרמטרי רצף זמן ההפעלה של בלם של מותג מסוים. על פי המודל המשמש על גלגלי ההיגוי, יש להתייחס לטבלה המתאימה כדי לקבוע את זמן העיכוב במהלך יישום הבלם.

אם הבלם מופעל על ידי ממסר ביניים, ניתן להוסיף עיכוב נוסף של מספר עשרות אלפיות השנייה (או שניתן להתייחס למדריך ממסר הביניים לזמן העיכוב בפועל). אם משתמשים בבקר הכונן ישירות, ניתן להתעלם מעיכוב זה. לצורך ההערכה, אנו מניחים שזמן התגובה של מערכת הבלימה הוא 1 0 0 ms (כלומר, 0.1 שניות) וכי עגלת ה- AGV מבצעת עצירת חירום בגובה 1 מ '/שניות. לפיכך, מרחק התגובה מחושב כדלקמן:

מרחק תגובה {{0}} vt=1 m/s * 0.1 s=0. 1 M

לאחר שעוסקים בבלמים במלואם, עגלת AGV ממשיכה לנוע בגלל האינרציה. מרחק ההזזה קשור למקדם החיכוך בין הגלגלים לקרקע ולהאטה. בהנחה מקדם חיכוך מקיף של 0. 2 בין הגלגלים לקרקע, מרחק ההזזה מחושב כ:

מרחק הזזה=v²/(2ug)=11/(20.2*10) = 0.25 m

לכן מרחק הבלימה הכולל הוא:

מרחק בלימה=מרחק תגובה + מרחק הזזה=0. 1 M + 0. 25 m=0. 35 מ '

תַקצִיר:

מאמר זה מציג את השיטה לחישוב מרחק הבלימה של AGV. החישוב מראה כי מרחק התגובה במהלך בלימת חירום הוא ביחס ישיר למהירות וזמן התגובה של מערכת הבלימה, בעוד שמרחק ההזזה קשור ישירות למהירות הראשונית וקשור הפוך למקדם החיכוך.