פריסת הגלגלים של AGVs היא גורם מפתח בקביעת הביצועים והפונקציונליות שלהם. בהתאם ליישום ולדרישות, ניתן להגדיר AGVs עם פריסות גלגלים שונות. להלן כמה תצורות גלגל AGV נפוצות והמאפיינים שלהן:
1. הגה יחיד (AGV Steering Drive Wheel)
תכונות פריסה:AGV מצויד בסינגלהגה מנוע AGV, ממוקמת בדרך כלל בחלק הקדמי או האחורי של הרכב, יחד עם שני גלגלים מכוונים או שילוב של שני גלגלים מכוונים ושני גלגלי אומני לתמיכה והיגוי יציבים.
פונקציונליות:פריסה זו מאפשרת פונקציות בסיסיות כמו לנוע קדימה, אחורה ופנייה שמאלה או ימינה. יש לו מבנה פשוט, שליטה קלה, תחזוקה נמוכה ותוחלת חיים ארוכה.
תרחישים ישימים:מתאים לתרחישים בהם הגמישות אינה בראש סדר העדיפויות, כגון טיפול בחומרים במחסנים ובפסי ייצור.
2. גלגלי היגוי כפולים (גלגלי היגוי של AGV)
תכונות פריסה:ה-AGV מצויד בשנייםגלגלי היגוי של AGV, ממוקמת בדרך כלל מלפנים ומאחור או באלכסון, עם שניים או ארבעה גלגלי עזר לשיפור היציבות.
פונקציונליות:בנוסף לפונקציות הבסיסיות של גלגל הנעה הגה יחיד, תצורה זו מאפשרת פנייה במקום, תנועה צידית ותנועה כל-כיוונית במישור דו-ממדי. הביצועים עדיפים על פריסת גלגל ההנעה של ההגה הבודד, ומציעים עומס וכושר משיכה גבוהים יותר, עם שליטה גמישה יותר.
תרחישים ישימים:אידיאלי לתרחישים הדורשים גמישות ודיוק גבוהים יותר, כגון פעולות במעברים צרים וניווט בנתיבים מורכבים.
3. תצורות ארבעה גלגלים או יותר
תכונות פריסה:כולל תצורות עם ארבעה, שישה או יותר גלגלים, שיכולים להיות כל גלגלי ההגה, גלגלי דיפרנציאל, או תצורה היברידית (גלגלי הגה + גלגלי אומני).
פונקציונליות:פריסות אלה מספקות בדרך כלל יציבות ויכולת עומס גבוהים יותר, ומאפשרות מצבי תנועה מורכבים יותר, כגון רדיוס סיבוב אפס, הזזה לרוחב וסחיפה מלאה לכל הכיוונים. תכונות אלו הופכות את ה-AGV לגמיש יותר בסביבות מורכבות.
תרחישים ישימים:מתאים להובלת חומרים כבדים, אוטומציה במחסנים גדולים וטיפול בחומרים מדויקים בקווי ייצור.
4. פריסות מיוחדות אחרות
בנוסף לתצורות הגלגל הנפוצות לעיל, ישנן פריסות AGV מיוחדות אחרות, כגון פריסות גלגל דיפרנציאלי כפול (המאפשר תנועה קדימה/אחורה, סיבוב וסיבוב במקום סביב נקודת המרכז של גלגלי הדיפרנציאל), פריסות גלגלי Mecanum (מאפשר תנועה כל-כיוונית), ופריסות מעקב (מתאימות למשטחים לא אחידים). פריסות אלו מעוצבות ומותאמות אישית על בסיס צרכי יישום ספציפיים.
תַקצִיר:
טיפים נוספים לפריסה: לדוגמה, ב-AGVs עם שני גלגלי הנעה וארבעה גלגלי כל:
1. עבור AGVs הפועלים על מסלולים קבועים, נסה להפריד את בלטות הגלגל על הקרקע. בתנועה בקו ישר, כוונו לשש תחזיות מסילה ליניאריות שאינן חופפות כדי להאריך את אורך החיים של הרצפה.
2. עבור רכבי AGV הפועלים על רמפות עם קצוות מאונכים למדרון, ישרו את גלגלי ההינע וגלגלי העזר במקביל כדי למזער עומס לא אחיד על הגלגלים ולהבטיח לחץ תקין על גלגלי ההינע במהלך הטיפוס.
3. אם למשטח ההפעלה יש פסים אופקיים ואנכיים רגילים, מקם את ארבעת גלגלי העזר בצורת יהלום. כך נמנעים מצבים שבהם שני גלגלי עזר נופלים בו זמנית למסילות, שומר על פילוס הרכב ומפחית את הטיית הגלגלים.
ללא קשר לסוג הפריסה, חשוב לוודא שהקרנות של גלגלי העזר נופלים בתוך או מעט מעבר לקוטר המעגל המוגדר על ידי המרחק בין שני גלגלי ההינע. זה ממזער את זרוע ההתנגדות בהשוואה לזרוע הנהיגה, מפחית את שיא זרם הגלגלים בגלגלי ההינע ומשפר את יציבות ה-AGV.
לסיכום, פריסות גלגלי AGV מגוונות, כל אחת עם המאפיינים הייחודיים שלה ותרחישי היישום. בעת בחירת פריסת גלגל, חיוני לקחת בחשבון את צרכי היישום בפועל ותנאים סביבתיים ספציפיים.
