השפעת מערכת הגלגלים על יכולת התמרון של רכבי AGV באה לידי ביטוי בעיקר בהיבטים הבאים:
1. יכולת חציית שטח מורכב
עיצוב מערכת הגלגלים, כולל הגלגל הנעה AGVוהגה מנוע AGVתצורות, משפיע ישירות על יכולתו של רכב ה-AGV לעבור על פני משטחים לא אחידים. לדוגמה, AGVs עם ארבעהגה מנוע AGVפריסה יכולה להשיג תנועה כל-כיוונית, לשפר את הגמישות. עם זאת, אם העיצוב אינו אופטימלי, הגלגלי הנעה של AGVעלול להיות תלוי בעת מעבר על משטחים שקועים, מה שיוביל לכוח הנעה לא מספיק או להחלקה. על משטחים מוגבהים, העומס עלגלגלי הנעה של AGVעלול לעלות בחדות, ולגרום לזרם לחרוג מסף האזעקה ולעורר תקלות תפעול.
2. יציבות ואיזון
הפריסה והמבנה של מערכת הגלגלים, בין אם זה כרוךגלגלי הנעה של AGVאוֹגלגלי היגוי של AGV, חיוניים ליציבות ולאיזון של רכבי AGV. מערכת גלגלים מתוכננת היטב מבטיחה שרכב ה-AGV יישאר יציב במהלך הפעולה, ומונעת התהפכות או אובדן שליטה עקב משטחים לא אחידים או פניות חדות.
3. גמישות היגוי
תצורת מערכת הגלגלים משפיעה גם על גמישות ההיגוי של רכבי AGV. למשל, ארבע-הגה מנוע AGVAGV יכול לנהוג בכמה כיוונים - לאורך, לרוחב או סיבובי, מה שהופך אותו למתאים לפעולות גמישות בחללים סגורים. שני-הגה מנוע AGVל-AGV יש גמישות היגוי כמעט דומה ל-4הגה מנוע AGVעיצוב, אך בתנאים מסוימים, ההתנגדות בה נתקלים גלגלים אוניברסליים במהלך סיבוב לרוחב או במקום בולטת יותר מזו של ארבעה היגוי או שני היגוי פלוס שני אקטיביים-AGVs מגלגל ההגה, שלפעמים יכול להיות משמעותי. הסינגל-הגה מנוע AGVלפריסה, בשל התופעה של הבדל גלגלים פנימיים, יש את יכולת התמרון הגרועה ביותר על משטחים שטוחים.
יכולת תמרון היגוי
לאחר מכן, בואו נדון כיצד פריסות מערכת גלגלים שונות, כוללגלגלי הנעה של AGVוגלגלי היגוי של AGV, משפיע על יכולת תמרון ההיגוי. (יכולת התמרון על משטחים מורכבים ינותח כאשר נדון במערכת המתלים.)
כפי שמוצג בתרשים שלהלן, יחיד-הגה מנוע AGVהפריסה מאפשרת לרכב ה-AGV לנוע קדימה, אחורה ולפנות שמאלה או ימינה/לתקן את מסלולו. התרשימים ממחישים את יכולות הסיבוב של יחידהגה מנוע AGVרכב AGV. מהדיאגרמה הראשונה עד הרביעית, רדיוס הסיבוב יורד בהדרגה. עם זאת, עקב הפרעות מהקרקע וגורמים אחרים, רדיוס הסיבוב הקטן ביותר המוצג בתרשים הרביעי עלול לגרום למצב בלתי נשלט. לכן, רדיוס הסיבוב של רכב ה-AGV מוערך בדרך כלל על סמך הדיאגרמה השלישית.
למרות שהזכרנו בעבר כי היציבות התפעולית של שני-הגה מנוע AGVAGV אינו טוב כמו זה של ארבעהגה מנוע AGVהמערכת, ברוב המצבים, היא יכולה לשמור על אותו מסלול תפעולי. כפי שמודגם להלן, שתיהגה מנוע AGVרכב AGV יכול לא רק לנוע קדימה ואחורה אלא גם לנוע לרוחב ולהסתובב במקום. במהלך פנייה במקום, בסיס הגלגלים הופך לקוטר הסיבוב של רכב ה-AGV.
הבה נמחיש כעת את המסלולים התפעוליים של יחיד ושני-הגה מנוע AGVAGVs בעת ביצוע פניה בזווית ישרה. מאז רווק-הגה מנוע AGVל-AGV יש רק גלגל מניע אחד, במהלך פניה בזווית ישרה, יש למשוך את הגלגלים האחוריים של ה-AGV מעבר לזווית הנכונה כדי להבטיח שגוף הרכב לא יתנגש בפינה, כפי שמוצג בתרשים למטה.
עכשיו, בואו נסתכל על המצב עם שני-הגה מנוע AGVAGV בעת ביצוע פניה בזווית ישרה. כפי שמוצג להלן, מכיוון שיש לו גם קדמי וגם אחוריגלגלי היגוי של AGV, רכב ה-AGV יכול לבצע בצורה חלקה את הפנייה בזווית ישרה ברגע שנקודת האמצע של הגלגלים המניעים שלו עוברת את הפינה. לכן, עם אותו גודל מרכב רכב, המרווח הקדמי של יחידתהגה מנוע AGVAGV חייב להיות גדול מזה של שניהגה מנוע AGVAGV. במילים אחרות, בהשוואה ליחיד-הגה מנוע AGVAGV, השניים-הגה מנוע AGVל-AGV יכולת תמרון טובה יותר.
מַסְקָנָה
לסיכום, הבחירה והעיצוב של מערכת הגלגלים, במיוחד התצורה והפריסה שלגלגלי הנעה של AGVוגלגלי היגוי של AGV, משפיע באופן משמעותי על יכולת התמרון של רכבי AGV. פריסה ומבנה מערכת גלגלים מתוכננים היטב יכולים לשפר את הגמישות, היציבות והיכולת של הרכב לחצות משטחים מורכבים. ביישומים מעשיים, חיוני לבחור את תצורת מערכת הגלגלים המתאימה בהתבסס על סביבת העבודה הספציפית ודרישות המשימות.
